18 października 1558 roku król Zygmunt August „ustanowił stałe połączenie pocztowe między Krakowem a Wenecją przez Wiedeń, za pomocą poczty, czyli koni rozstawnych”. Powołana przez monarchę instytucja miała służyć przede wszystkim utrzymaniu stałych kontaktów dyplomatycznych i gospodarczych z innymi krajami europejskimi. 

Król chciał się też zabezpieczyć przed kontrolą poczty cesarskiej, która dotychczas przewoziła polskie listy do Włoch. Decyzję o utworzeniu poczty przyspieszyła śmierć Bony i proces o spadek. Bona, opuszczając Polskę, wywiozła z niej wielki majątek. Odzyskanie go oraz potwierdzenie praw Zygmunta Augusta do sukcesji włoskiej wiązało się z działalnością polskiej dyplomacji oraz wielu doradców i agentów. Utrzymanie stałej łączności pomiędzy nimi a polskim królem wymagało wprowadzenia regularnego połączenia pocztowego.

Pierwszym dyrektorem poczty królewskiej został dworzanin Zygmunta Augusta, pochodzący z Włoch Prosper Prowana. Nadany mu przywilej stwierdzał, że „poczta jest ustanowiona i ma służyć do przesyłania listów do Włoch oraz do załatwienia tam innych spraw”. Król opłacał kursorów, koszty utrzymania koni i dyrektora poczty. Była to zatem instytucja ściśle królewska. W 1562 r. Zygmunt August powierzył kierownictwo polskiej poczty Krzysztofowi Taksisowi i jego rodzinie. Od tamtej pory z kursów pocztowych korzystać mógł każdy. Instytucja miała urzędową nazwę „Poczta Polska” i dzieliła się na dwie części: pocztę włoską i pocztę litewską. Główną siedzibą był Kraków. Krzysztof Taksis obiecał, że wszystkie przesyłki królewskie będą wolne od opłat. Inni obywatele musieli płacić 6 groszy za przesyłki listowe o wadze 1 łuta. Dochód z poczty płynął do kieszeni dyrektora, który pobierał ponadto pensję w wysokości 1500 talarów rocznie. Jednak połączenie Kraków-Wenecja funkcjonowało źle, a bezpłatne przesyłanie listów królewskich okazało się fikcją, więc w 1564 r. Zygmunt August zerwał umowę z Taksisami. Nowym kierownikiem poczty został Piotr Maffon, a w 1568 r. zastąpił go krakowski mieszczanin Sebastian Monelupi, w którego rodzie zarząd poczty utrzymał się prawie sto lat.

Na wzór poczty królewskiej także województwa i miasta zaczęły tworzyć swoje urzędy pocztowe zw. partykularnymi. Jaką powagą otaczano tę służbę niech świadczą słowa przysięgi, którą składali poczmistrzowi przemyscy:

Ja N. N. przysięgam Panu Bogu w Trójcy Świętej jedynemu, iż na ten rok za pocztarza będąc naznaczony, listy, pisma i sprawy wszystkie tak, które do posłania jako w responsach i jakimkolwiek kształtem przyniesione do rąk moich przyjdą, wiernie każdemu komu należą, nie tając i nie zwłocząc, ogłaszać i oddawać będę powinien, nikomu na zdradę, jednemu za drugiego list nie oddając, ani odpieczętując, ale komu właśnie należy. Tak mi, Panie Boże, dopomóż.