Kiedy do Rzymu dotarły informacje, że okręty tureckie opuściły Konstantynopol, Pius V uroczyście wezwał pomocy Matki Bożej. Zarządzono modlitwy we wszystkich świątyniach Rzymu. W Mesynie, gdzie zgromadziła się flota chrześcijańska codziennie na wszystkich statkach odmawiano różaniec. Podobno z pokładu na pokład przechodzili jezuici i bracia z zakonów dominikańskich, którzy spowiadali i odprawiali msze święte. Wreszcie, gdy przyszedł rozkaz do opuszczenia portu, okręty ruszyły jeden za drugim, a każdy z nich otrzymał błogosławieństwo nuncjusza papieskiego, który przez cały dzień stał na cyplu i czynił znak krzyża nad każdą jednostką. 

Papież różańcowy św. Pius V

Chrześcijańska armada ruszyła ku zatoce Lepanto, gdzie ostatni raz widziano wroga. 7 października żołnierzom ukazały się na horyzoncie setki żagli. Nie było czasu na przygotowania się do walki. Dowódca Ligii Don Juan de Austria przepłynął wzdłuż swoich okrętów, trzymając wysoko nad głową żelazny krzyż. Na flagowym okręcie powiewała wielka bandera z ukrzyżowanym Chrystusem. 
Rozpoczęły się krwawe zmagania, które trwały cały dzień i zakończyły się całkowitym pogromem floty tureckiej. Europa wiele zawdzięcza dowódcy armady Don Juanowi de Austria, który okazał się wybitnym strategiem.

Don Juan de Austria

Zniszczono 80 i zdobyto 117 galer. Na 60 galeot biorących udział w walce, 27 zostało zniszczonych, 13 zdobytych. Poległo kilkanaście tysięcy żołnierzy tureckich, kilka tysięcy dostało się do niewoli. Zginęła niemal cała wyższa kadra dowódcza z głównodowodzącym Alim paszą na czele.

Sułtan Selim II

W ręce sprzymierzonych wpadło także 150 tysięcy dukatów znalezionych na „Sułtanie”. Straty sprzymierzonych były niższe. Zginęło 7656 żołnierzy, a rannych zostało 7784 ludzi. Utracono zaledwie 15 galer. 

Bitwa pod Lepanto, mal. Paolo Veronese

Wieczorem papież Pius rozmawiał ze swymi współpracownikami w bibliotece na Watykanie, nagle doznał wizji, podczas której zobaczył dwie floty w walce i rozpostarty na chrześcijańskim wojskiem płaszcz Matki Bożej. Oznajmił wszystkim, że Liga Święta odniosła wielkie zwycięstwo. Dopiero po dwóch tygodniach z tą informacją dotarł do Rzymu oficjalny kurier.

Wenecjanie wznieśli bitwie kaplicę Matki Bożej Różańcowej, a na jej ścianach wypisali słowa, które przeszły do legendy:

Non virtus, non arma, non duces, sed Mariae Rosiae victores nos fecit.

 Nie odwaga, nie broń, nie dowódcy, ale Maria różańcowa uczyniła nas zwycięzcami.

W bitwie pod Lepanto uczestniczył m.in. 24-letni Miguel de Cervantes Saavedra, autor Don Kichota, który podczas bitwy wykazał się niezwykłą odwagą. Pomimo gorączki nie zgodził się na pozostanie pod pokładem i przyłączył się do walczących. Trafiły w niego trzy kule; dwie raniły go w szyję, trzecia zmiażdżyła mu lewą rękę, która na zawsze pozostała bezwładna. Do końca życia Cervantes z dumą myślał o swym udziale w bitwie. W „Przemyślnym szlachcicu Don Kichocie z Manczy” napisał: 

Nie mogłem ścierpieć, że nazywa mię starcem i kaleką, jakby to w mojej mocy było wstrzymać czas, by nie przechodził po mnie, albo jakby kalectwo moje wzięło początek w jakowejś szynkowni, a nie w najszczytniejszej potrzebie, jaką widziały wieki przeszłe i obecne ani jaką przyszłe znają nadzieję oglądać. Jeśli rany moje nie jaśnieją w oczach człeka, który na nie patrzy, są przynajmniej szanowane i czczone przez ludzi, którzy wiedzą, gdzie je zdobyłem; piękniej wygląda żołnierz poległy w bitwie niż wolny w ucieczce; a tak to tkwi we mnie, że gdyby mi dziś dano do wyboru i umożliwiono rzecz niemożliwą, wolę to, że byłem obecny w owej wspaniałej potrzebie, niźli od ran moich być wolny, nie biorąc w niej udziału.

 

Św. Pius V uczynił dzień 7 października świętem Matki Bożej Różańcowej, nazwanym później świętem Matki Bożej Zwycięskiej. Papież nazywał różaniec „honorową odznaką chrześcijańskiej pobożności”, „najwdzięczniejszą modlitwę wśród modlitw”, „legitymacją naszej wiary” i „kompendium kultu Najświętszej Maryi Panny”.

W jednej z różańcowych encyklik papieża Leona XIII, tak podkreślił znaczenie różańca w bitwie pod Lepanto: 

Skuteczność i moc tego nabożeństwa ujawniły się w XVI w., kiedy potężne siły tureckie zagrażały niemal całej Europie, chcąc narzucić jej jarzmo przesądów i barbarzyństwa. W owym czasie Najwyższy Pasterz, św. Pius V, po obudzeniu wśród wszystkich władców chrześcijańskich gorliwości do wspólnej obrony, zabiegał z wielką żarliwością o uzyskanie dla chrześcijaństwa łaski najpotężniejszej Matki Bożej. Dał niebu i ziemi tak szlachetny przykład, że zgromadził wokół siebie wszystkie umysły i serca ówczesnej epoki. Rycerze wierni Chrystusowi, którzy przygotowywali się do złożenia ofiary ze swego życia i krwi w walce za wiarę i za swoją ojczyznę, bez lęku wypłynęli w morze, by zewrzeć się z nieprzyjaciółmi nie opodal Zatoki Korynckiej. Tymczasem ci, którzy nie byli zdolni do włączenia się z nimi do boju, uformowali armię pobożnych suplikantów, którzy wzywali Maryję i jednym głosem pozdrawiali Ją słowami różańca, błagając Matkę Bożą o wielkie zwycięstwo dla walczących towarzyszy. Najpotężniejsza Pani udzieliła im swej pomocy, bowiem w bitwie morskiej, jaka rozegrała się w pobliżu Wysp Echinades, flota chrześcijańska odniosła bez poważniejszych strat wspaniałe zwycięstwo, które całkowicie rozgromiło nieprzyjaciela.